文章摘要:为了解决塔式起重机二维空间建模参数不全以及三维建模对模型线性化导致模型不准确的问题，建立塔机三维非线性化模型，基于系统能量分析研究了台车驱动与大臂转动与负载空间内的摆角关系，设计了带有积分项的控制器，然后通过李雅普诺夫方法对系统稳定性进行了稳定性证明，最后仿真实验表明；通过与已有的成熟的控制方法相比，带有积分项控制器的运送效率更高，抑制负载摆角效果更好，台车位移与大臂转角定位更准确，抗干扰能力更强，同时，在不改变系统控制增益的基础上，改变台车目标位移和大臂目标转角，系统仍保留上述特点。所提控制方法具有更稳定的控制效果和更强的适应性。

文章关键词:塔式起重机,非线性动力学,能量法,防摆控制,欠驱动系统,

项目基金:国家重点研发计划(2017YFC0703903)资助项目,

论文作者:陆峰 张义星 石怀涛 赵金宝 

作者单位:沈阳建筑大学机械工程学院 

论文DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20200954

论文分类号: TP273;TH213.3

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文章来源：《控制工程》 网址: http://www.kzgczzs.cn/qikandaodu/2021/0818/1185.html

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