文章目录

1 平行泊车路径规划

1.1 平行泊车路径规划问题描述

1.2 平行泊车路径规划问题求解

2 平行泊车路径跟踪控制

3 仿真分析

4 结论

文章摘要:针对线控四轮转向汽车平行泊车路径规划与跟踪控制问题,提出一种基于改进粒子群优化算法的平行泊车路径规划方法和一种基于前馈控制和反馈控制的平行泊车路径跟踪控制策略.首先,综合考虑线控四轮转向汽车运动学非完整约束、动力和转向子系统的过程约束和边界约束、避障约束、泊车初始位姿和目标位姿约束,建立以最小化泊车过程总时长为目标的平行泊车路径规划约束最优化问题,并采用可以处理等式约束和不等式约束的粒子群优化算法对其进行求解,得到最优平行泊车路径.随后,利用平行泊车路径规划过程得到的车轮转向角作为前馈控制量,并利用汽车实际位姿与期望位姿的偏差构建PI反馈控制量,实现对规划的平行泊车路径快速、精确和稳定的跟踪控制.最后,利用车辆动力学仿真软件构建模型在环仿真系统,验证所提出方法的可行性和有效性.结果表明:所提出的方法可以快速、精确和稳定地引导线控四轮转向汽车自动完成平行泊车任务.

文章关键词:车辆工程,控制工程,线控四轮转向汽车,平行泊车,路径规划,路径跟踪控制,改进粒子群优化算法,

项目基金:国家自然科学基金资助项目（51775235）~~,

论文作者:卜纯研¹ 王晨¹ 赵健¹ 

作者单位:1. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 

论文DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2021.08.006

论文分类号: U463.6

相似文献:基于回旋曲线的平行泊车路径规划和跟踪控制.....作者:张家旭,赵健,施正堂,杨雄,刊载期刊：《吉林大学学报(工学版)》
基于可变预测时域及速度的车辆路径跟踪控制.....作者:白国星,孟宇,刘立,顾青,罗维东,甘鑫,刊载期刊：《中国机械工程》
基于高斯伪谱法的汽车弯道超车路径规划与跟踪控制.....作者:张家旭,周时莹,赵健,施正堂,刊载期刊：《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
四轮主动转向的模型跟踪控制.....作者:李彬,喻凡,刊载期刊：《上海交通大学学报》
采用变时域模型预测的车辆路径跟踪控制方法.....作者:张世义,顾小川,唐爽,李军,刊载期刊：《华侨大学学报(自然科学版)》
基于模型预测理论的车辆纵向跟踪控制研究.....作者:贾瑞雪,甘桦福,刊载期刊：《内燃机与配件》
车辆转向统一动力学模型及模型跟踪控制.....作者:张小江,高秀华,王云超,刊载期刊：《农业工程学报》
自主车辆高效滚动时域轨迹规划与跟踪控制.....作者:何德峰,徐广琪,李海平,刊载期刊：《浙江工业大学学报》
无人驾驶车辆路径跟踪控制研究现状.....作者:白国星,孟宇,刘立,顾青,王国栋,周碧宁,刊载期刊：《工程科学学报》
拖拉机—牵引式农机具的运动建模与跟踪控制.....作者:张培培,杨自栋,赵相君,刊载期刊：《中国农机化学报》

相关文章:2020（第八届）中国轻量化车身会议（乘用车）—东风汽车 Sharing-VAN 1.0 Plus 车身 Body of Dongfeng Motor SharingVAN 1.0 Plus.....作者:康洁
2020（第八届）中国轻量化车身会议（乘用车）—东风汽车 Sharing-VAN 1.0 Plus 车身 Body of Dongfeng Motor SharingVAN 1.1 Plus.....作者:秦兴国
2020（第八届）中国轻量化车身会议（乘用车）—东风汽车 Sharing-VAN 1.0 Plus 车身 Body of Dongfeng Motor SharingVAN 1.2 Plus.....作者:袁亮
2020（第八届）中国轻量化车身会议（乘用车）—东风汽车 Sharing-VAN 1.0 Plus 车身 Body of Dongfeng Motor SharingVAN 1.3 Plus.....作者:梁军
2020（第八届）中国轻量化车身会议（乘用车）—长安汽车超轻量化电动轿车车身 Super-lightweight EV-Car Body of Chang'an.....作者:陈海波
2020（第八届）中国轻量化车身会议（乘用车）—长安汽车超轻量化电动轿车车身 Super-lightweight EV-Car Body of Chang'an.....作者:张金生
2020（第八届）中国轻量化车身会议（乘用车）—长安汽车超轻量化电动轿车车身 Super-lightweight EV-Car Body of Chang'an.....作者:史方圆
2020（第八届）中国轻量化车身会议（乘用车）—长安汽车超轻量化电动轿车车身 Super-lightweight EV-Car Body of Chang'an.....作者:高聪

文章来源：《控制工程》 网址: http://www.kzgczzs.cn/qikandaodu/2021/0825/1197.html

上一篇： 工业通用技术及设备论文_在工程教育认证背景
下一篇： 电力工业论文_电器及PLC控制课程的教学设计