文章摘要:本文研究了考虑执行机构动态的板球系统轨迹跟踪控制问题。为了实板球系统高精度的轨迹跟踪，首先根据目标轨迹，利用微分平坦技术得出了前馈控制量与目标状态量，接着基于目标状态建立偏差系统，结合预测控制中的滚动优化思想设计了滚动LQR控制器，进而考虑到被控对象输入受限的情况，在变椭圆域约束的条件下优化控制系统性能，并通过LMI求解出了控制器。仿真结果显示，在输入受限情况下，板球系统具有良好的轨迹跟踪性能、稳态性能以及鲁棒性能。

文章关键词:控制理论与控制工程,板球系统,输入受限,微分平坦,滚动LQR控制,变椭圆域约束,

项目基金:国家自然科学基金青年基金项目（61703177）,

论文作者:韩光信¹ 赵聚乐² 胡云峰³ 

作者单位:1. 吉林化工学院信息与控制工程学院 2. 东北电力大学电气工程学院 3. 吉林大学通信工程学院 

论文DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20200600

论文分类号: TP273

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文章来源：《控制工程》 网址: http://www.kzgczzs.cn/qikandaodu/2021/0905/1217.html

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